Industrirobotar definieras i enlighet med ISO 8373, som är flerledsmanipulatorer eller multi-frihetsrobotar för industriområdet. En industrirobot är en maskinanordning som utför arbete automatiskt, och är en maskin som realiserar olika funktioner genom sin egen kraft och kontrollkapacitet. Den kan styras av människor eller köras enligt förprogrammerade program. Moderna industrirobotar kan också agera enligt de principer och program som formulerats av artificiell intelligensteknologi.
--Wikipedia
01
Sammansättning av industrirobotar
Industrirobotar består huvudsakligen av tre grundläggande delar: huvudkropp, drivsystem och styrsystem.
Huvudkroppen - det vill säga basen och ställdonet, inklusive armen, handleden och handen, och vissa robotar har också en gångmekanism. De flesta industrirobotar har 3-6 grader av rörelsefrihet, varav handleden vanligtvis har 1-3 grader av rörelsefrihet;
Drivsystem - inklusive kraftenheten och transmissionsmekanismen, kärnan är reduceringen och servomotorn, som används för att få ställdonet att producera motsvarande åtgärder;
Styrsystem - Den skickar kommandosignaler till drivsystemet och ställdonen enligt ingångsprogrammet och styr dem.
02
Klassificering av industrirobotar
När det gäller klassificeringen av industrirobotar finns det ingen enhetlig internationell standard, som kan delas in efter lastvikt, kontrollläge, frihetsgrad, struktur, applikationsområde etc.
03
Industriell robotindustrikedja
Industrirobotindustrikedjan består huvudsakligen av tillverkare av robotdelar, tillverkare av robotkroppar, agenter, systemintegratörer och slutanvändare. Ontologi är kärnan i robotindustrins kedja. Vanligtvis designar ontologiföretag ontologi, skriver programvara, köper och säljer till systemintegratörer genom agenter, och systemintegratörer möter slutkunder direkt. Vissa ontologiföretag och agenter fungerar också som systemintegratörer.
Ur en regional synvinkel ockuperar Europa och Japan starkt industrirobotarnas värld, och nivån på industrirobotar i Japan och Tyskland är världsledande, främst för att de har förstahandsfördelar och teknikackumulering. Japan har starka tekniska hinder för forskning och utveckling av nyckelkomponenter i industrirobotar (reducerare, servomotorer, etc.). Tyska industrirobotar har vissa fördelar i råvaror, kroppsdelar och systemintegration.
Ur företagens perspektiv är ABB, FANUC, KUKA och YASKAWA de fyra stora familjerna av industrirobotar, och de har blivit världens största leverantörer av industrirobotar och står för cirka 50 procents marknadsandel.
04
Hur industriella robotar fungerar
Hur robotar fungerar är en mer komplex fråga. Enkelt uttryckt är principen för en robot att imitera olika människokroppsrörelser, sätt att tänka, samt kontroll- och beslutsförmåga. Ur kontrollperspektiv kan roboten uppnå detta mål på följande fyra sätt.
Metoden "Undervisning och reproduktion": Den lär manipulatören hur man går igenom "lärlådan" eller "hands-on" på två sätt. Styrenheten memorerar inlärningsprocessen, och sedan upprepar roboten inlärningsåtgärden om och om igen enligt minnet, till exempel sprutrobot.
Läget "Programmerbar styrning": Personalen förbereder styrprogrammet i förväg enligt robotens arbetsuppgifter och rörelsebana, och matar sedan in styrprogrammet till robotens styrenhet, startar styrprogrammet och roboten slutför åtgärderna steg för steg enligt till programmet. , om uppgiften ändras, så länge kontrollprogrammet modifieras eller omskrivs, är det mycket flexibelt och bekvämt. De flesta industrirobotar fungerar på de två första sätten.
"Fjärrkontroll"-läge: människan använder en trådbunden eller trådlös fjärrkontroll för att styra roboten för att utföra en viss uppgift på en plats som är svår eller farlig för människor att nå. Såsom anti-upploppsrobotar, militärrobotar, robotar som arbetar i kärnstrålning och kemiskt förorenade miljöer, etc.
"Autonom kontroll"-metoden: Det är den mest avancerade och komplexa styrmetoden inom robotstyrning, som kräver att roboten har förmågan att känna igen miljön och fatta autonoma beslut i en komplex ostrukturerad miljö, det vill säga att ha ett intelligent beteende av människor.
Med den sexaxliga vertikala flerledsroboten som ett exempel (som visas i figuren nedan), genom robotstyrenheten och dess kontrollsystem, kan den realisera S-axelrotation, L-axels nedre armlutning, U-axel övre armlutning, R-axelns armsving och B-axelns handledsstigning Och handledens rotation av T-axeln realiserar driften och koordinationen av sex axlar.
Om ett centraliserat kontrollsystem antas, kommer dess kontrollprincip att visas i figuren nedan:
Och om ett distribuerat kontrollsystem används, kommer dess kontrollprincip att visas i figuren nedan:
05
Vissa problem som industrirobottillverkare står inför
Med den kontinuerliga industriella uppgraderingen av den industriella tillverkningsindustrin och framväxten av olika nya teknologier måste robottillverkarna också beakta behoven hos sina slutanvändare under produktionsprocessen, såsom uppgraderingen av vissa fabriker och produktionslinjer, behöver robottillverkare också Adapt marknadsförändringar och göra motsvarande justeringar.
