Grundläggande sammansättning av traditionell ledrobot
Traditionella ledade robotar är huvudsakligen sammansatta av kroppsstrukturdelar, reducerare, servomotorer, kontroller, etc.
Kroppstruktur
Industrirobotkroppen består av roterande bas, överarm, underarm och andra delar, vilket är den mest direkta mekaniska strukturen utanför roboten. De strukturella delarna av robotkroppen inkluderar gjutjärn, gjutstål, gjutet aluminium, konstruktionsstål och andra material.
reducerare
Reduceraren används för att bära lasten från varje led i roboten. Den höga hastigheten och det låga vridmomentet som utmatas av motorn passerar genom reduceringen för att bilda en låg hastighet och högt vridmoment, varigenom det utgående vridmomentet för varje axel hos roboten ökar, så att roboten kan bära en större belastning. Roboten har höga krav på reduceringen, vilket kräver att reduceringen är liten i storlek, liten i massa, stor i reduktionsförhållande, hög precision och slagtålig.
För närvarande finns det huvudsakligen två typer av reducerare som ofta används i flerledsrobotar: en är RV-reducerare och den andra är harmonisk reducerare. RV-reducerare placeras vanligtvis på tunga belastningar som armar och axlar på grund av deras högre styvhet och rotationsnoggrannhet; harmoniska reducerare placeras på underarmar och handleder.
drivsystem
Drivstyrsystemet används huvudsakligen för att styra roboten att röra sig enligt parametrarna för inställd rörelse. Det omfattar främst servodrivenheter, servomotorer och styrenheter.
(1) Servomotorer används huvudsakligen för att driva lederna på robotar och kräver maximalt effekt-till-massaförhållande och vridmoment-till-tröghetsförhållande, högt startmoment, låg tröghet och ett brett och jämnt hastighetsregleringsområde;
(2) Servodrivrutinen är en enhet som driver servomotorn att röra sig. Enligt instruktionerna från regulatorn ger servodrivaren motsvarande ström till servomotorn, för att säkerställa att servomotorn rör sig enligt den erforderliga rörelsehastigheten, accelerationen och arbetspositionen. Den mekaniska armens rörelse uppfyller de uppställda kraven.
(2) Styrenheten kan manuellt ställa in sina interna parametrar för att realisera olika funktioner såsom positionskontroll, hastighetskontroll och vridmomentkontroll av roboten.
Sexaxlig serierobot "axel"-funktion
Traditionella sexaxliga industrirobotar har i allmänhet 6 frihetsgrader, vilket vanligtvis inkluderar rotation (S-axel), underarm (L-axel), överarm (U-axel), handledsrotation (R-axel), handledssvängning ( B-axel) och handledsrotation. (T-axeln). 6 leder är syntetiserade för att uppnå 6 frihetsgrader i slutet.
bild
En axel: Den första axeln är den del som är ansluten till basen, som bär vikten av hela roboten och vänster och höger rotation av basen;
Två axlar: styr robotarmens främre och bakre svängning;
Treaxlig: styr robotarmens främre och bakre svängning;
Fyraxlig: styr rotationen av robotens arm;
Femaxlig: Styr och finjustera rotationen av manipulatorns handled upp och ner, vanligtvis när produkten greppas och produkten kan vändas;
Sexaxlig: Rotationsfunktion för ändgripardelen för mer exakt positionering till produkten.
Enligt olika applikationsscenarier har handledsdelen också olika strukturella designmetoder. B (böj) indikerar en böjningsstruktur och R (varv) indikerar en roterande struktur.
Fördelar och nackdelar med sexaxlig seriell robot
Fördel
(1) Kompakt struktur, liten installationsyta;
(2) Bra flexibilitet, brett utbud av handräckviddspositioner och bra prestanda för undvikande av hinder;
(3) Det finns ingen rörlig fog, fogens tätningsprestanda är bra, friktionen är liten och trögheten är liten;
(4) Förbandets drivkraft är liten och energiförbrukningen låg.
nackdel
(1) Det finns ett balansproblem under rörelsen, och det finns koppling i kontrollen;
(2) När bommen och underarmen sträcks ut är robotens strukturella styvhet dålig;
(3) Det finns enstaka punkter i kontrollrörelseprocessen, och användnings- och kontrollalgoritmerna måste undvikas.
