Principerna, fördelarna och nackdelarna med RV-reducerare och harmonisk reducerare
RV reducerare:
RV används för de tre lederna i midje- och armbågsbenen på robotar med stora vridmoment, och för industrirobotar med stor belastning används RV för första, andra och tredje axeln. Jämfört med harmoniska reducerare ligger nyckeln till RV-reducerare i bearbetningstekniken och monteringstekniken. RV-reduceraren har högre utmattningshållfasthet, styvhet och livslängd. Till skillnad från övertonsöverföring kommer rörelsenoggrannheten att minska avsevärt när användningstiden ökar. Dess nackdelar är tung vikt och stora dimensioner.
bild
▲Reducerare av RV-E-typ▲
Harmonisk reducering:
Används för industrirobotar med små belastningar eller ändaxlar för stora robotar, den harmoniska reduceraren är en typ av harmonisk överföringsenhet. Övertonsöverföringsanordningen inkluderar en övertonsaccelerator och en övertonsreducerare. Den harmoniska reduceraren innehåller huvudsakligen: stel spline, flexspline, lager och våggenerator, som alla fyra är oumbärliga. Bland dem är antalet tänder i den stela spline något större än den för flexspline. Egenskaperna för harmonisk reducerare för små robotar är liten storlek, låg vikt, stor belastningskapacitet, hög rörelsenoggrannhet och stort enstegsöverföringsförhållande.
bild
▲Harmonisk reducering▲
Båda nät med en liten tandskillnad. Skillnaden är att en nyckelväxel inom övertoner är flexibel. Den kräver upprepad höghastighetsdeformation, så den är relativt ömtålig och har begränsad bärförmåga och livslängd. Husbilar använder vanligtvis cykloidala pinwheels. Övertoner brukade använda involuta tandformer. Nu använder vissa tillverkare dubbla bågtandformer. Denna tandform är mycket mer avancerad än involut.
De två jättarna av reduktionsanordningar är Nabtesco och Hamonica Drive. De monopoliserar nästan världens robotreducerare. Båda dessa reducerare har bearbetningsnoggrannhet på mikronnivå. Det är svårt att uppnå hög tillförlitlighet i massproduktionsstadiet, än mindre höghastighetsdrift på tusentals varv och lång livslängd.
Den harmoniska reduceraren består av fyra grundläggande komponenter: flexspline, våggenerator, stel spline och lager.
Ytterdiametern på flexspline är något mindre än den styva splinens innerdiameter, och vanligtvis har flexspline 2 färre tänder än den stela spline. Den elliptiska formen på våggeneratorn bestämmer att kuggkontaktpunkterna på flexspline och den stela spline är fördelade på två motsatta sidor mellan ellipsens centrum. Under våggeneratorns rotation börjar kontaktdelarna på flexspline och de styva kugghjulens tänder att gripa in. För varje 180 graders medurs rotation av våggeneratorn, är flexspline ekvivalent med en moturs rotation av den stela spline med en tandnummerskillnad. På två 180 graders symmetriska platser är mer än 30 % av det totala antalet tänder i ingrepp samtidigt, vilket också bidrar till dess höga vridmomentöverföring.
Jämfört med övertonsreducerare är RV-transmission en nyligen framväxande transmission. Den är utvecklad på basis av traditionell stift-pendel planettransmission. Det övervinner inte bara bristerna med allmän stift-pendeltransmission, utan har också egenskaperna för liten storlek, låg vikt, den har en rad fördelar som stort utväxlingsförhållande, lång livslängd, stabil noggrannhet, hög effektivitet och smidig transmission .
bild
RV-reduceraren är sammansatt av ett cykloidal pinwheel och en planetarisk konsol. Det används ofta i industrirobotar, verktygsmaskiner, medicinsk utrustning och många andra fördelar på grund av dess ringa storlek, starka slaghållfasthet, stora vridmoment, hög positioneringsnoggrannhet, små vibrationer och stora reduktionsförhållande. Testutrustning, satellitmottagningssystem och andra områden.
Husbilsreducerarens hölje och cykloidal drivhjul drivs av massivt stål, så de har stark bärförmåga. Flexspline på den harmoniska reduceraren kan kontinuerligt deformeras för att överföra vridmoment. Detta bestämmer att den harmoniska reduceraren har begränsad förmåga att motstå stora vridmoment och stötbelastningar, så den används vanligtvis i fronten.
2
Fördelar och nackdelar med RV-reducerare och harmonisk reducerare
Den harmoniska reduceraren har en enkel och kompakt struktur och är lämplig för miniatyrisering, låg- och medelbelastningsapplikationer.
RV-reduceraren har god styvhet, stark slaghållfasthet, stabil transmission och hög precision, och är lämplig för medelstora och tunga belastningar. RV-reduceraren behöver dock överföra ett stort vridmoment och motstå en stor överbelastningspåverkan för att säkerställa den förväntade livslängden. Designen använder en relativt komplex överpositioneringsstruktur, vilket gör tillverkningsprocessen och kostnadskontroll svår. Det finns inga elastiskt deformerade spänningskomponenter inuti RV-reduceraren, så den tål ett visst vridmoment. RV-reducerarens lager är dess svaga länk. När kraft appliceras är det lätt att överskrida lagerspänningsgränsen och orsaka onormalt slitage eller brott på lagret. Detta problem är mer framträdande under höghastighetsdrift, så det nominella vridmomentet för RV-reduceraren minskar avsevärt med ingångshastigheten.
3
Finns det ett substitutionsförhållande mellan reducerarna?
förslagssyn:
RV-reduceraren har mycket högre utmattningshållfasthet, styvhet och livslängd än den harmoniska transmissionen som vanligtvis används i robotar, och spelets noggrannhet är stabil. Till skillnad från den harmoniska transmissionen kommer rörelsenoggrannheten att minska avsevärt när användningstiden ökar. Därför använder högprecisionsrobottransmissioner i många länder mestadels RV-reducerare. Därför har RV-reducerare en tendens att gradvis ersätta harmoniska reducerare i avancerade robottransmissioner.
Dessa produkter har substitutionsrelationer på vissa modeller, men dessa typer av reducerare kan endast uppnå partiell substitution. I de flesta fall är det svårt att byta ut olika typer av reducerare. Till exempel, när det gäller hastighetsförhållande, är hastighetsförhållandena för harmonisk och RV mycket större än för planeter, så det lilla hastighetsförhållandefältet domineras av planeter. Naturligtvis kan planethastighetsförhållandet göras större, men det är svårt att ersätta harmoniska och RV. Till ett annat exempel, när det gäller styvhet, är styvheten för planetariska och RV bättre än för övertoner. Under användningsförhållanden som återspeglar styvhet är det svårt för övertoner att fungera bra.
Kännetecknande för harmonisk reducerare är att den är lätt och liten, vilket är svårt för planetarisk och RV att uppnå i detta avseende. Därför kan olika typer av reducerare endast bytas ut i vissa fall, men det är orealistiskt att en produkt helt ersätter en annan produkt.
Oppositionens synvinkel:
Olika typer av reducerare kan inte ersätta varandra, utan har ett komplementärt förhållande.
De två transmissionerna, RV och harmonisk, kompletterar varandra, men det utesluter inte uppkomsten av lokal konkurrens inom området för medel- och låglastapplikationer efter strukturell designoptimering och genombrott i tillverkningsprocessen.
