Kan delen erkännas? De flesta delar kan erkännas, men det finns några viktiga begränsningar. En del som kan erkännas av Scape -systemet måste uppfylla följande krav: • Delen måste vara styv (inga gångjärn eller andra möjliga deformationer) • Delen måste vara ogenomskinlig (transparent glas eller plast kan inte erkännas) • Delarna i samma parti måste vara mycket likadana (frukt möter inte detta tillstånd) • Delen kan inte ha en spirryta (Scape -återspegling, men inte miRror mirerar inte).
Dessutom, om delen har ett stort "öppet" område och inte har några uppenbara ytor, kommer den i allmänhet inte att erkännas. Se följande bild för ett exempel. Lägg märke till att många av delarna nedan faktiskt är ganska reflekterande, men scape kan fortfarande känna igen dem.
Bin-plockning av måldelar, alla delar kan bin-plockas av scape-systemet förutom de två delarna markerade med röda korsar längst upp till höger. Anledningen till att dessa två delar inte kan bearbetas är att de inte har några uppenbara kontinuerliga ytor och många andra delar kan ses under den övre delen.
Kan delen väljas från alla riktningar? När du använder binplockning för delar av beställningen är det viktigt att delarna kan plockas från alla riktningar. Om delarna inte kan plockas från en sida eller en vinkel kan följande resultat uppstå: • Delar nära fackväggen eller i hörnet kan inte plockas från en viss riktning; • Under binplockning kan systemet stöta på ett lager av delar som är i en hållning som inte kan plockas; • Om kunden kräver att nästan alla delar i facket måste plockas, finns det en stor möjlighet att detta krav inte kan uppfyllas eftersom många återstående delar är i en hållning som inte kan plockas.
På grund av begränsningarna i 6- Joint Robot och risken för att slå osynliga delar, får verktygsenheten (inklusive griparen) avvika från vertikal riktning med upp till 40 grader under bini-plockning.
Alla dessa variationer kan enkelt definieras genom att använda SCAPE -delutbildningsstudio. Dessutom kan systemet ta hänsyn till symmetri (en rund sugkopp har fullständig rotationssymmetri, medan en tvåfinger-gripare har tvåfaldig symmetri (roterade 180 grader)). Genom att ta hänsyn till symmetri kan systemet rotera verktygsenheten till en vinkel som inte kommer att kollidera med facket. Det finns många typer av gripare. Scape tenderar att välja följande gripare. Den första listade är vår föredragna typ:
1. Rund vakuumkopp. Denna gripare har stor flexibilitet (kan kompenseras i stor vinkel från ytan vertikalt) och har fullständig rotationssymmetri. Den valda vakuumkoppen bör ha minst 2,5 korrugeringar för att ge största möjliga flexibilitet. Dessutom är denna gripare den mest kostnadseffektiva.
2. Rund magnetisk gripare. Det kan ge starkare sug (ungefär dubbelt så mycket som vakuumkopp); Men det är mindre flexibelt än vakuumkoppen (gripningsvinkeln måste vara mycket nära den vertikala riktningen). För att göra den magnetiska koppen så flexibel som möjligt har Scape utvecklat en speciell monteringsmekanism, men nackdelen är att den inte är så kostnadseffektiv som vakuumkopp.
3. Enkla raka fingrar. Denna fingergripper hänvisar till två parallella fingrar utan några krökningar, som kan användas för att klämma fast vissa kantpositioner i delar. När det finns ett lämpligt gap, kan fingergriperen också användas för att greppa från insidan av gapet. Faktum är att grepp från insidan är ett bättre val än att ta tag i kanten av delen, eftersom den här metoden är mycket mindre benägna att störas av omgivande delar. Nackdelen med denna fingergripper jämfört med den första typen av vakuumkopp är att den linjära fingret kräver en linjär gripdrift och dyra kollisionssensorer, och det tar mer utrymme och bara har tvåfaldig symmetri (roterade 180 grader).
4. Anpassade fingrar. I vissa fall är det nödvändigt att använda ett anpassat finger för systemet. Ett exempel är att delen har många olika tjocklekspositioner som kan användas för gripande. I detta fall kan fingret behöva utformas som "två lager" för att motsvara de olika tjocklekarna (den linjära gripenheten kanske inte alltid har rätt stroke). Naturligtvis kommer detta att vara dyrare och kräver fortfarande användning av en linjär gripare för att plocka upp saker och en kollisionssensor.
5. Utökad magnetisk gripare. Ibland kanske en enda cirkulär magnetisk gripare inte räcker för att ge tillräcklig sugkraft. I detta fall kan scape tillhandahålla en utökad magnetisk gripkombination (två cirkulära magnetiska gripare bredvid varandra). Fördelen är att den kan ge två gånger gripkraften, men nackdelen är att den tar mer plats och bara har tvåfaldig symmetri (roterade 180 grader).
6. Andra gripare. I mycket sällsynta fall måste en ny typ av gripare utformas. Till exempel har Scape skräddarsydd utvecklat en "tvåstegs" gripare för cylindriska delar, bestående av en vakuumkopp följt av en fingergripper (se följande illustration).
De prioriteringar som anges ovan krävs inte strikt. Vissa typer av gripare har faktiskt liknande prioriteringar, till exempel 2 och 3. Men en sak är säker, om vi kan använda en cirkulär vakuumkopp för att slutföra det materiella ram som greppar arbete, kommer vi definitivt att välja det. Nedan finns illustrationer av olika gripare för materiell ram grepp.
Exempel på ett anpassat finger, fingret till vänster används för att ta tag i den cirkulära delen av delen med en specifik diameter. Fingret till höger används för att greppa från insidan av delvis vakans. Den främre delen av griparen är utformad för att trappas (röd cirkel), så att den kan rymma två olika diameterhål (måste ta hänsyn till ställdonens resa). En nackdel med denna design är emellertid att när du använder den bakre delen av griparen (det vill säga den del bort från fingerspetsen) måste utsidan av fingret passera genom måldelen mer, vilket kan orsaka kollisionshinder.
Exempel på en magnetisk gripare som använder två cirkulära magnetiska gripare för att bilda en utökad radgripper för högre greppkrafter. Griperen är monterad på ett fjädersystem för att låta griparen anpassa sig själv även när tillvägagångssättet inte är vinkelrätt mot målytan. Självjustering är oerhört viktigt för magnetiska gripare eftersom magnetkraften sjunker avsevärt med ökande avstånd från målytan.
Exempel på en verktygscell med tre gripare installerade (även utrustade med en strukturerad ljusskanner). Eftersom stora delrörelser inte är tillåtna i detta projekt är vakuumsugskopparna längst ner i verktygscellen utrustade med backstops för att säkerställa mer stabilt gripande. De tre griparna till vänster används för att greppa från insidan av delkaviteten (som bara är några millimeter djup). Slutligen används griparen till höger inte för att plocka arbete utan används för att slutföra andra uppgifter i arbetscellen.
